“潛龍二號”全名：“潛龍二號”自主水下機器人。是“十二五”國家863計劃深海潛水器裝備與技術(shù)重大項目課題之一，中國大洋礦產(chǎn)資源研究開(kāi)發(fā)協(xié)會(huì )組織實(shí)施，中國科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所為技術(shù)總體單位，與國家海洋局第二海洋研究所等單位共同研制。這是一套集成熱液異常探測、微地形地貌探測、海底照相和磁力探測等技術(shù)的實(shí)用化深海探測系統，主要用于多金屬硫化物等深海礦產(chǎn)資源的勘探作業(yè)。 

2018年4月6日，執行中國大洋49航次科考任務(wù)的“潛龍二號”無(wú)人潛水器成功完成第50次下潛。

研發(fā)背景

“潛龍二號”是國家“863”計劃“深海潛水器技術(shù)與裝備”重大項目的課題之一，由中國大洋礦產(chǎn)資源研究開(kāi)發(fā)協(xié)會(huì )組織實(shí)施，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所作為技術(shù)總體單位，與國家海洋局第二海洋研究所等單位共同研制。“潛龍二號”在6000米級auv“潛龍一號”的基礎上，針對多金屬硫化物礦區需求研制，在機動(dòng)性、避碰能力、快速三維地形地貌成圖、浮力材料國產(chǎn)化方面均有較大提高，為我國海底多金屬硫化物調查和勘探提供了高效、精細、綜合的先進(jìn)手段。

研發(fā)背景

“潛龍二號”是國家“863”計劃“深海潛水器技術(shù)與裝備”重大項目的課題之一，由中國大洋礦產(chǎn)資源研究開(kāi)發(fā)協(xié)會(huì )組織實(shí)施，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所作為技術(shù)總體單位，與國家海洋局第二海洋研究所等單位共同研制。“潛龍二號”在6000米級auv“潛龍一號”的基礎上，針對多金屬硫化物礦區需求研制，在機動(dòng)性、避碰能力、快速三維地形地貌成圖、浮力材料國產(chǎn)化方面均有較大提高，為我國海底多金屬硫化物調查和勘探提供了高效、精細、綜合的先進(jìn)手段。

設計人員

劉健“潛龍二號”總設計師、“潛龍一號”課題負責人，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所水下機器人研究室總工，曾擔任我國早期“CR-02 6000米自治水下機器人”總設計師。

發(fā)展歷程

為了最大限度地提高科研效率、節約科研經(jīng)費，大洋40航次的調研隊員正式開(kāi)始了“晝夜不分、黑白顛倒”的生活，AUV（4500米級深海資源自主勘查系統）組、熱液異常探測組、地球物理組、地質(zhì)組、綜合作業(yè)組、甲板保障組等調研組長(cháng)充分考慮了可能出現的一切意外情況，均制定了穩妥的值班表，確保每一個(gè)時(shí)間段、每一間實(shí)驗室都有至少一人在值班、巡查。

“潛龍二號”雖然名字里帶“龍”，但造型卻酷似電影《海底總動(dòng)員》里的小丑魚(yú)NEMO。相關(guān)負責人表示，把潛器設計成魚(yú)的樣子主要是為了適應洋中脊復雜地形的要求，讓潛器自如翻山越嶺，便于水面回收，減少垂直面的阻力，增強水面航行能力。 

為應對水下復雜的地形地貌，“潛龍二號”在國內首次采用前視聲吶作為避碰控制設備。這是一種成像聲吶，即把數據采集進(jìn)來(lái)后，通過(guò)圖像處理方式來(lái)識別障礙和周?chē)h(huán)境，結合避碰策略，下達緊急轉向、緊急變深或變高以及跟蹤策略。在解除危機后，會(huì )通過(guò)在線(xiàn)路徑規劃引導潛器回到正確的軌跡上，使其繼續正常地執行任務(wù)。 

2015年12月16日，執行我國第四十航次科考任務(wù)的“向陽(yáng)紅10號”起航，兩臺4500米級深海水下機器人“潛龍一號”和“潛龍二號”隨船出發(fā)，首次投入實(shí)質(zhì)性遠洋科考。 

在經(jīng)過(guò)3個(gè)潛次的試驗調試后， 2016年1月20日零時(shí)30分,我國自主研發(fā)的4500米級深海資源自主勘查系統(AUV)——“潛龍二號”在西南印度洋完成了第5次大洋下潛勘探，全部探測功能測試取得成功。“潛龍二號”總設計師劉健介紹說(shuō)，在第5次下潛中，“潛龍二號”進(jìn)行了全部探測功能測試，拍攝了300余張海底高清照片，獲得甲烷、濁度、溫度、磁力等海底環(huán)境參數數據，以及近底50米微地形地貌有效數據，達到預期目的。 

2016年2月15日，西南印度洋，科考船“向陽(yáng)紅10號”攜帶的起重機掛鉤成功鉤住了鮮黃、魚(yú)形的深海潛水器“潛龍二號”，并將之緩緩送上后甲板。藉此，我國首臺自主研發(fā)的面向神秘的大洋熱液區探測的4500米級自主水下機器人的首次試驗性應用任務(wù)成功完成，意味著(zhù)其已開(kāi)始為我國勘探西南印度洋海底資源，調查極為復雜的海底地形地貌做出貢獻。 

勘探過(guò)程

經(jīng)過(guò)9日一天的布陣、測陣及2016年1月10日天一大早的準備工作，“潛龍二號”的處女航已經(jīng)全部準備就緒，以往沒(méi)有安裝的磁力儀也已安裝完畢，呈現出它最完整的優(yōu)雅姿態(tài)，陽(yáng)光下的“潛龍二號”顯得典雅又美麗。

當地時(shí)間2016年1月12日早上8點(diǎn)，在止蕩繩的牽引下，“潛龍二號”緩緩由“向陽(yáng)紅10”船的后甲板沒(méi)入水中，入水后的“潛龍二號”開(kāi)始有了自主“行動(dòng)力”，只見(jiàn)一條黃色的“胖魚(yú)”迅速向下“游”去，很快，“胖魚(yú)”變成了一個(gè)黃色的小點(diǎn)，消失在視野范圍之內。

“潛龍二號”的副總設計師趙宏宇說(shuō)，2016年1月9日的準備階段，就是在為“潛龍二號”設置“衛星導航”的階段。由科研人員下放四個(gè)應答器，由超短基線(xiàn)對四個(gè)應答器進(jìn)行位置標定，謂之“測陣”。每個(gè)應答器之間距離大約為3公里，被輻射到的區域皆將成為“潛龍二號”的導航區域，AUV可以向應答器發(fā)射信號，通過(guò)接收到的訊息來(lái)判定自己所在的具體位置，從而進(jìn)行梳形搜索。此外，隨“潛龍二號”下水的還有一臺聲波通訊機，聲通訊機與AUV之間達成“溝通”，再由聲通訊機將“溝通結果”發(fā)送給船上的科研人員，以此達到實(shí)時(shí)監控的作用。“潛龍二號”的探測任務(wù)包括了海底地形地貌探測、熱液異常探測、磁力探測等內容。

“潛龍二號”在水中探測了9個(gè)小時(shí)左右時(shí)間，2016年1月12日下午6時(shí)左右，它自動(dòng)拋載上浮于“向10”船的南面，距離船體還有一定距離。在“向10”及4500米級AUV緩緩靠近的過(guò)程中，首先映入眼簾的是幾只信天翁，它們新奇地“盯著(zhù)”這臺巨大的黃“魚(yú)”，不停地用嘴啄。“嘭”的一聲巨響，“潛龍二號”拋出一條橘紅色牽引繩，再由科研人員發(fā)射一條打撈繩，兩根繩系好“水手結”，慢慢讓AUV浮至船尾，至此，回收工作的第一步告一段落。緊接著(zhù)，科研人員用鉤子分別給“潛龍二號”的牽引環(huán)套上止蕩繩，緩緩用A架將“潛龍二號”吊起，重新固定在后甲板上。 

2018年2月9日，“向陽(yáng)紅10”船抵達西南印度洋工作區，11時(shí)50分，“潛龍二號”順利布放入水進(jìn)行探測作業(yè)。這是“潛龍二號”大洋49航次的首次下潛，也是“潛龍二號”的第四十次下潛。此次下潛，“潛龍二號”在近海底工作30小時(shí)，航程約70千米，最大潛深2920米，在地形起伏1800多米的區域內，獲得了大量的精細地形地貌數據和多種傳感器探測數據，表明“潛龍二號”具有高智能自主避障能力和穩定航行控制能力。本航次應用是“潛龍二號”連續第三年應用，說(shuō)明其在技術(shù)上完全具備了在洋中脊復雜地形中航行探測的能力，我國自主研發(fā)的水下自主機器人在技術(shù)上達到了國際先進(jìn)水平。 

2018年4月6日，在西南印度洋執行中國大洋49航次科考任務(wù)的“潛龍二號”無(wú)人潛水器成功完成第50次下潛，并將在本航次科考任務(wù)結束后正式進(jìn)行技術(shù)升級。 （圖文資料來(lái)源于百度百科）